萨登5千瓦柴油发电机
1998年，清华大学研制了针对装有多点顺序喷射控制系统的SBEC II的切诺基2.5L发动机而设计的电控发动机实时模拟系统。该系统由模拟主机和模拟器两部分组成，其中模拟主机以PC机为核心，根据电控系统的控制输入信号，以一个发动机数学模型为基础实时计算出发动机在各工况下的参数，并将结果发送给模拟器；模拟器系统根据模型运算结果，模拟产生电控系统所需的输入信号。另外，模拟器还可以采集电控系统的输出信号，将其发送给模拟主机。该系统的发动机模型是以经验数据为基础建立的，仿真精度有待提高。
采用柴油机的均值模型和容积法模型相结合的方法构建了应用于柴油机硬件在环仿真的数学模型，提高了模型的通用性并在此基础上搭建了硬件在环仿真系统，但是仿真的实时性有待提高。文献采用容积法建立了用于柴油机电控单元硬件在环仿真系统的柴油机非线性模型，通过对模型中的进气、排气过程进行简化，提高模型的系统仿真的实时性，但是简化降低了模型的通用性，也提高了模型对试验数据的依赖性。文献采用Vibe燃烧模型模拟柴油机的燃烧过程并基于容积法建立柴油机的工作过程模型，用于柴油机电控单元硬件在环仿真系统的研究，提出了柴油机实时仿真模型进行进一步简化改进的方案，但系统仿真过于理想化，未考虑到实际控制过程中的多种随机因素且简化了仿真模型。
萨登5千瓦柴油发电机
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